Slotine og li 1987

Skriv ut ISSN: 0453-4654.

J-STAGE hjem / Transaksjoner av Society of. / Volum 30 (1994) Utgave 4 / Artikkeloversikt.

Haruhisa KAWASAKI.

Kanazawa Institute of Technology.

Kanazawa Reseach Institute.

Kanazawa Institute of Technology.

Volum 30 (1994) Utgave 4 Sider 435-442.

Utgivne datoer.

(kompatibel med EndNote, Reference Manager, ProCite, RefWorks)

(kompatibel med BibDesk, LaTeX)

Den modellbaserte adaptive kontrollen av robotmanipulatorer har blitt studert aktivt de siste arene (f.eks. Slotine og Li (1987), Sadegh og Horowitz (1987), Koditschek (1987) og Berghuies et al. (1992)). I disse adaptive kontrollerne er global asymptotisk stabilitet garantert. Men det er vanskelig a bruke dem til manipulatorer med mer enn fire grader av frihet pa grunn av sin beregningsmessige kompleksitet.

Dette papiret presenterer en effektiv beregningsalgoritme for modellbasert adaptiv kontroll for manipulatorer. Det vedtar den grunnleggende metoden for Slotine og Li (1987) og bruker minimumsparametriset av manipulator dynamisk modell, som ble avledet av Kawasaki og Kanzaki (1991). Antall operasjoner i algoritmen er omtrent halvparten av det som ble presentert av Niemeyer og Slotine (1988). Denne algoritmen kan enkelt brukes til de andre modellbaserte adaptive kontrollerne med fa modifikasjoner. Vi presenterer ogsa eksperimentelle resultater pa den adaptive kontrollen av en robotmanipulator med seks grader av frihet. Dens kontrollsystem har en 32 bit DSP for beregning av den adaptive kontrollen. Provetiden er 1,65ms.

Produsert og oppfort av: The Society of Instrument and Control Engineers.


Vil du spille i det beste kasinoet? Vi fant det for deg. Registrer deg nå!